Приходя в гости не надо говорить про стеснение. С ребенком все в порядке. В незнакомой ситуации он прижимается к человеку, которому доверяет, и изучает ситуацию постепенно. Когда вы выталкиваете ребенка куда-то идти, знакомиться, то вы ломаете его. А чтобы он был нестеснительным, почаще выходите в социум)